接口

接口定义

本文规定了描述ROS 2组件之间交换的数据结构的文件格式，以便它们相互交互。

ROS接口类型与DDS IDL类型的映射

本文规定了ROS接口类型与DDS类型之间的映射。

生成的C++接口

本文描述了为ROS 2接口生成的C++代码。

生成的Python接口

本文描述了为ROS 2接口生成的Python代码。

IDL - 接口定义和语言映射

本文描述了使用接口定义语言（IDL）的子集来定义接口。

使用.msg / .srv / .action文件定义接口

本文规定了来自ROS 1的文件格式，描述了ROS组件之间交换的数据结构，以便它们相互交互。