中间件¶

本文介绍了使用DDS作为ROS中间件的情况，概述了这种方法的优缺点，并考虑了使用DDS对用户体验和代码API的影响。总结了“ros_dds”原型的研究结果，并将其应用于该问题的探讨。

本文描述了在ROS和特定中间件实现之间使用抽象中间件接口的基本原理。它将概述目标用例以及它们的需求和约束。在此基础上对所开发的中间件接口进行了说明。

本文分析了在ROS节点和DDS参与者之间强制一对一映射的性能影响，并提出了替代的实现方法。

本文介绍如何将Deadline、lively和Lifespan QoS设置添加到ROS中。它概述了需求，并探索了与现有代码库集成的方法。