# 接口
## 接口定义
本文规定了描述ROS 2组件之间交换的数据结构的文件格式，以便它们相互交互。

## ROS接口类型与DDS IDL类型的映射
本文规定了ROS接口类型与DDS类型之间的映射。

## 生成的C++接口
本文描述了为ROS 2接口生成的C++代码。

## 生成的Python接口
本文描述了为ROS 2接口生成的Python代码。

## IDL - 接口定义和语言映射
本文描述了使用接口定义语言（IDL）的子集来定义接口。

## 使用.msg / .srv / .action文件定义接口
本文规定了来自ROS 1的文件格式，描述了ROS组件之间交换的数据结构，以便它们相互交互。