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机器人学充满了实验：评估不同的硬件和软件，推进有效的方案，淘汰无效的方案。ROS旨在具有灵活性以支持这种实验；允许现有的组件轻松地与新的组件结合或与其他组件交互。在ROS 1中，这种灵活性被置于一切之上，因此牺牲了安全性。基于DDS的设计，ROS 2能够在保持这种灵活性的同时，通过正确利用DDS-Security规范获得被保护的能力。

ROS 2 DDS-Security集成

本文描述了ROS 2如何与DDS-Security集成。

ROS 2访问控制策略

本文规定了在保护ROS子系统时用于访问控制的策略格式。

ROS 2安全飞地

本文规定了安全飞地的集成。

ROS 2机器人系统威胁模型

本文档描述了使用ROS 2构建的机器人系统可能面临的安全问题。第一部分描述了对ROS 2系统的潜在威胁。第二部分描述了参考平台（TurtleBot 3）上的潜在攻击和缓解措施。第三部分涵盖了工业参考平台（MARA模块化机器人）上的潜在攻击、缓解措施和一些初步结果。