ROS2 Design 中文翻译

本文档是ROS2 Design（https://design.ros2.org/）部分文章的中文翻译。

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Overview

• Why ROS 2?

Middleware

• 中间件
• DDS 上的 ROS
• ROS 2 中间件接口
• 节点到参与者的映射
• ROS QoS - 截止时间、活动性和生命周期
• 现有的 ROS QoS 设置
• 新的 QoS 设置
• DDS QoS 关系
• ROS 变更
• RMW 供应商支持
• 常见问题解答
• 未来工作

Interface

• 接口
• IDL - 接口定义和语言映射
• 使用.msg / .srv / .action文件定义接口

Security

• Index
• ROS 2访问控制策略
• ROS 2 DDS-Security集成
• ROS 2 安全飞地
• ROS 2 机器人系统威胁模型